簡単だと思っていたのに、結構ハマったのでメモとして残しておきます
参考にしたのは、次の2つの記事です
AndroidのListViewで選択状態の項目の背景色を変える
Custom background color for selected item with “activatedBackgroundIndicator” Navigation Drawer
重要なのは2点だけ
GridViewの行になっているレイアウトのbackgroundに?android:attr/activatedBackgroundIndicatorを設定する
activatedBackgroundIndicatorをThemeでオリジナルのものに変更する
ただし、APIレベル11以降のお話です
layout.xml
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<LinearLayout
...
GridViewやListViewで選択している行の背景色を変更する